Eu não sabia que era tão fácil, mas no ubuntu para conectar um mouse bluetooth a ele basta abrir um terminal e digitar:
sudo hidd --connect <bd-addr>
O BD-ADDR pode ser obtido via comando:
sudo hcitool scan
Lógico que só foi isto porque o bluez já está configurado na minha máquina.
Mais informações podem ser obtidas em: http://gentoo-wiki.com/HOWTO_use_a_bluetooth_mouse
e
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=87919
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